Document Type : Original Article

Author

Islamic Azad University of Hashtgerd

10.22034/jast.2022.306926.1099

Abstract

Inertial navigation amplifies the noise of the input sensors over time due to the presence of an integrator in the output path to determine the position and status of the object. This system has high bandwidth and good short-term accuracy. GPS navigation, on the other hand, has low bandwidth, low noise processing power, and long-term accuracy, but is only able to determine position and does not give us information about the status of the object. Most of the papers have presented various integrated algorithms related to GPS / INS tightly coupled navigation and have provided rather acceptable results. But the main problem in this model of integration is when there is a intentional or accidental signal interference for GPS, which is not far from the mind in military applications, and therefore navigation faces a problem. In this article, we decided to provide a solution with a tightly coupled integrated algorithm so that we can have high accuracy in integrated navigation.

Keywords

Main Subjects

Article Title [Persian]

کاهش خطای ناوبری اینرسی با استفاده از ناوبری تلفیقی توأم کامل INS و GPS

Author [Persian]

  • Amir Moghtadaei Rad

Islamic Azad University of Hashtgerd

Abstract [Persian]

ناوبری اینرسی بدلیل وجود انتگرال گیر در مسیر خروجی جهت تعیین موقعیت و وضعیت جسم، نویزهای سنسسورهای ورودی را با گذشت زمان تقویت می کند. این سیستم دارای پهنای باند بالا و دقت کوتاه مدت خوب است. در مقابل ناوبری به کمک GPS دارای پهنای باند کم و نویز پذیری پایین و دقت بلند مدت بالا می باشد اما فقط قادر به تعیین موقعیت است و در مورد وضعیت جسم اطلاعاتی به ما نمی دهد. اکثر مقالات به ارائه الگوریتم های تلفیقی مختلفی در ارتباط با ناوبری توام GPS/INS پرداخته اند و نتایج نسبتا قبال قبولی ارائه داده اند. اما مشکل اصلی در این مدل تلفیق ها زمانی است که بدلایل عمدی یا سهوی تداخل سیگنال برای GPS پیش آید که در کاربردهای نظامی این امر دور از ذهن نیست و لذا ناوبری با مشکل مواجه گردد. در این مقاله بر آن شدیم تا با الگوریتم تلفیقی توام کامل راه حلی ارائه دهیم تا بتوانیم از دقت بالایی در ناوبری تلفیقی برخوردار باشیم.

Keywords [Persian]

  • ناوبری تلفیقی
  • توام کامل
  • GPS
  • INS
  • فیلتر کالمن